Manipulateur semi-automatique
Afin de saisir l'objet à n'importe quelle position et orientation dans l'espace, 6 degrés de liberté sont nécessaires. Le degré de liberté est le paramètre clé de la conception du manipulateur. Plus les degrés de liberté, plus la flexibilité du manipulateur est grande, plus la polyvalence est large, plus la structure est complexe. Le manipulateur général a 2 ~ 3 degrés de liberté. Le système de contrôle est à travers le contrôle du moteur de chaque degré de liberté du manipulateur, pour compléter l'action spécifique. Dans le même temps, les informations de rétroaction du capteur sont reçues pour former un contrôle fermé stable. Le noyau du système de contrôle est généralement composé de microcontrôleur ou DSP et d'autres puces de microcontrôle, à
Le mécanisme exécutif du manipulateur est divisé en main, bras et tronc;
1ère main
Le trou intérieur du bras est équipé d'un axe de propulsion, qui peut être transféré au poignet pour tourner, étendre le poignet, ouvrir et fermer les doigts.
La structure de la main du manipulateur imite les doigts humains et est divisée en trois types: articulations non articulées, fixes et libres. Le nombre de doigts peut être divisé en deux doigts, trois doigts, quatre doigts, etc., avec deux doigts utilisés plus. Selon la forme et la taille de l'objet de serrage peut être équipé d'une variété de formes et de tailles de chouchou pour répondre aux besoins de l'opération.
2 Le bras
Le rôle du bras est de guider les doigts pour saisir avec précision la pièce de travail et la transporter à la position souhaitée.Pour que le manipulateur fonctionne correctement, les trois degrés de liberté du bras doivent être positionnés.
3, trunk trunk est l'installation d'armes, de sources d'énergie et de divers actuateurs du support
Le système de conduite est généralement composé de cylindres, de vannes d'air, de réservoirs de gaz et de compresseurs d'air. Il se caractérise par une source d'air pratique, une action rapide, une structure simple, un coût bas et une maintenance pratique.
L'entraînement mécanique n'est utilisé que lorsque l'action est fixe. Généralement, le mécanisme de traîneau de connexion CAM est utilisé pour atteindre l'action prescrite. Ses caractéristiques sont l'action fiable, la vitesse de travail élevée, le coût faible, mais pas facile à régler. D'autres utilisent l'entraînement hybride, c'est-à-dire l'entraînement hybride liquide-gaz ou électrique-liquide.
Le système de contrôle peut être conçu selon les exigences de l'action, en utilisant le contrôle de séquence numérique. Il devrait être programmé pour être stocké, puis selon le programme prescrit, le mode de stockage du manipulateur de contrôle pour le programme de travail a deux types de stockage séparé et de stockage centralisé. stockage séparé est de stocker les informations des différents facteurs de contrôle dans deux ou plusieurs dispositifs de stockage, tels que les informations de séquence stockées dans la plaque de bobine, le tambour CAM, la ceinture de perforation; Les informations de position sont stockées dans le relais temporel, le tambour rotatif à vitesse fixe, etc. Le stockage centralisé est de stocker toutes les informations des divers facteurs de contrôle dans un dispositif de stockage, tels que la
