Comment fonctionne le manipulateur de moulage hydraulique
Le manipulateur se compose principalement de trois parties: l'actuateur, le mécanisme de conduite et le système de contrôle. La main est utilisée pour tenir les pièces de travail (ou les outils) selon la forme de l'objet à tenir, la taille, le poids, le matériel et les exigences opérationnelles et a une variété de formes structurelles, telles que le type de serrage, le type de maintien et le type d'adsorption. Un mécanisme moteur qui permet à la main d'effectuer diverses rotations (tours), mouvements ou COMBINATIONS de mouvements pour atteindre des mouvements spécifiés et changer la position et la posture de l'objet à tenir.
Afin de saisir l'objet à n'importe quelle position et orientation dans l'espace, 6 degrés de liberté sont nécessaires. Le degré de liberté est le paramètre clé de la conception du manipulateur. Plus les degrés de liberté, plus la flexibilité du manipulateur est grande, plus la polyvalence est large, plus la structure est complexe. Le manipulateur spécial général a 2 ~ 3 degrés de liberté. Le système de contrôle est à travers le contrôle du moteur de chaque degré de liberté du manipulateur, pour compléter l'action spécifique. Dans le même temps, les informations de rétroaction du capteur sont reçues pour former un contrôle fermé stable. Le noyau du système de contrôle est généralement composé de microcontrôleur ou DSP et d'autres puces de microcontrôle,
I. Mécanisme de mise en œuvre
Le mécanisme exécutif du manipulateur est divisé en main, bras et tronc;
1ère main
Le trou intérieur du bras est équipé d'un axe de propulsion, qui peut être transféré au poignet pour tourner, étendre le poignet, ouvrir et fermer les doigts.
La structure de la main du manipulateur imite les doigts humains et est divisée en trois types: articulations non articulées, fixes et libres. Le nombre de doigts peut être divisé en deux doigts, trois doigts, quatre doigts, etc., parmi lesquels deux doigts avec le plus. Selon la forme et la taille de l'objet de serrage peut être équipé d'une variété de formes et de tailles de la poignée pour répondre aux besoins de l'opération.
2 Le bras
Le rôle du bras est de guider les doigts pour saisir avec précision la pièce et la transporter à la position souhaitée.Afin que le manipulateur fonctionne correctement, tous les trois degrés de liberté du bras doivent être positionnés avec précision.
3, trunk trunk est l'installation d'armes, de sources d'énergie et de divers actuateurs du support.
2 Le mécanisme de conduite
Le mécanisme de propulsion utilisé par le manipulateur a principalement 4 types: propulsion hydraulique, propulsion pneumatique, propulsion électrique et propulsion mécanique.
1, type de propulsion hydraulique
Le manipulateur à action hydraulique est généralement composé de moteur hydraulique (cylindres divers, moteurs à huile), de soupape de servo, de pompe à huile, de réservoir d'huile et d'autres composants du système de propulsion, qui est alimenté par l'actuateur de manipulateur. Habituellement, il a une grande capacité d'abattage (jusqu'à des centaines de kilogrammes), qui se caractérise par une structure compacte, une action lisse, une résistance à l'impact, une résistance aux chocs, une bonne résistance à l'explosion, mais les composants hydrauliques nécessitent une haute précision de fabrication et une performance de scellement, sinon la fuite d'huile polluera l'en
2, type de pression de l'air
Le système de conduite est généralement composé de cylindres, de vannes d'air, de réservoirs de gaz et de compresseurs d'air. Il se caractérise par une source d'air pratique, une action rapide, une structure simple, un coût bas et une maintenance pratique.
3, le type de propulsion électrique est le plus utilisé du manipulateur un mode de conduite. Il se caractérise par une alimentation électrique pratique, une réponse rapide, une grande force de conduite (le poids du type articulé a atteint 400 kg), une détection de signal pratique, la transmission et le traitement, et peut utiliser une variété de schémas de contrôle flexibles. Le moteur de conduite est généralement moteur stepper, moteur servo DC (AC) en tant que mode de conduite principal. En raison de la vitesse élevée du moteur, il est généralement nécessaire d'utiliser un mécanisme de décélération (comme la conduite harmonique, la conduite à pin cycloïde RV, la conduite à vitesses, la conduite en spirale et le mécanisme multi-bar,
4 Type d'appareil mécanique
L'entraînement mécanique n'est utilisé que lorsque l'action est fixe. Généralement, le mécanisme de traîneau de connexion CAM est utilisé pour atteindre l'action prescrite. Ses caractéristiques sont l'action fiable, la vitesse de travail élevée, le coût faible, mais pas facile à régler. D'autres utilisent l'entraînement hybride, c'est-à-dire l'entraînement hybride liquide-gaz ou électrique-liquide.
3 - Système de contrôle
Les éléments du contrôle du manipulateur comprennent la séquence de travail, la position d'arrivée, le temps d'action, la vitesse de mouvement, l'addition et la soustraction de la vitesse, etc. Le contrôle du manipulateur est divisé en contrôle de point et contrôle de trajectoire continue.
Le système de contrôle peut être conçu selon les exigences de l'action, en utilisant le contrôle de séquence numérique. Il doit d'abord être programmé pour être stocké, puis selon le programme prescrit, le mode de stockage du manipulateur de contrôle pour le programme de travail a deux types de stockage séparé et de stockage centralisé. le stockage séparé est de stocker les informations des différents facteurs de contrôle dans deux ou plusieurs dispositifs de stockage, tels que les informations de séquence stockées dans la plaque de bobin, le tambour CAM, la ceinture de perforation; L'information de position est stockée dans le relais temporel, le tambour rotatif à vitesse fixe, etc. Le stockage centralisé est de stocker toutes les informations des divers facteurs de contrôle dans un dispositif de stockage
Lorsque le plateau de fixation est utilisé dans le besoin de changement rapide des procédures. Changer un programme n'a besoin que de changer une limite de plateau de fixation, et le même plug-in peut être utilisé à plusieurs reprises; Il n'y a pas de limite à la longueur du programme que le ruban perforé peut tenir, mais il devrait être remplacé en cas d'erreur. La capacité d'information de la carte de fixation est limitée, mais il est facile à changer, enregistrer et réutiliser. Le noyau magnétique et le tambour ne conviennent que pour de grandes occasions de capacité de stockage. En ce qui concerne lequel élément de contrôle à choisir, cela dépend des procédures complexes et précises de l'action. Pour le manipulateur avec des mouvements complexes, le système
