Téléchargement et manipulation d'un manipulateur
Afin de saisir l'objet à n'importe quelle position et orientation dans l'espace, 6 degrés de liberté sont nécessaires. Le degré de liberté est le paramètre clé de la conception du manipulateur. Plus de degrés de liberté, plus la flexibilité du manipulateur est grande, plus la polyvalence est large, plus la structure est complexe. Le manipulateur général a 2 ~ 3 degrés de liberté. Le système de contrôle est à travers le contrôle du moteur de chaque degré de liberté du manipulateur, pour compléter l'action spécifique. Dans le même temps, les informations de rétroaction du capteur sont reçues pour former un contrôle fermé stable.
Le système de conduite est généralement composé de cylindres, de vannes d'air, de réservoirs de gaz et de compresseurs d'air. Il se caractérise par une source d'air pratique, une action rapide, une structure simple, un coût bas et une maintenance pratique.
Le système de contrôle peut être conçu selon les exigences de l'action, en utilisant le contrôle de séquence numérique. Il devrait être programmé pour être stocké, puis selon le programme prescrit, le mode de stockage du manipulateur de contrôle pour le programme de travail a deux types de stockage séparé et de stockage centralisé. stockage séparé est de stocker les informations des différents facteurs de contrôle dans deux ou plusieurs dispositifs de stockage, tels que les informations de séquence stockées dans la plaque de bobine, le tambour CAM, la ceinture de perforation; Les informations de position sont stockées dans le relais temporel, le tambour rotatif à vitesse fixe, etc. Le stockage centralisé est de stocker toutes les informations des divers facteurs de contrôle dans un dispositif de stockage, tels que la
Les éléments du contrôle du manipulateur comprennent la séquence de travail, la position d'arrivée, le temps d'action, la vitesse de mouvement, l'addition et la soustraction de la vitesse, etc. Le contrôle du manipulateur est divisé en contrôle de point et contrôle de trajectoire continue.
Lorsque la plaque de clôture est utilisée dans le besoin de changement rapide des procédures. Changer un programme n'a besoin que de changer une limite de plaque de clôture, et le même plug-in peut être utilisé à plusieurs reprises; Il n'y a pas de limite à la longueur du programme que la bande perforée peut tenir, mais il devrait être remplacé en cas d'erreur. La capacité d'information de la carte de clôture est limitée, mais il est facile à changer, enregistrer et réutiliser. Le noyau magnétique et le tambour ne conviennent que pour de grandes occasions de capacité de stockage. En ce qui concerne quel élément de contrôle choisir, il est déterminé selon les procédures et procédures complexes de l'action. Pour le manipulateur avec des mouvements complex
